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Formula DCAR

DCAR o "Degraded Color Autonomous Racing" es un tipo de circuito de carreras de coches autónomos donde vehiculos con sensores analógicos de emisión-recepción (los típicos de siguelineas pero sin limitar valores a 0 y 1, sino usando un ADC) compiten para correr y ganar a los contrarios. Los coches DCAR también tienen sensores laterales para detectar a los coches contrarios.

Se estrenó en Cosmobot 2017 y ganaron Andreu Marsal y Xavi Puigmal

Esta categoría surgió en la LNRC en 2017 para dejar atrás el simple siguelineas que lleva sin innovar más de dos decadas y la llamábamos inicialmente "coches de degradado". El término DCAR o "Formula DCAR" fue ideado por Esteban Holgado más tarde y mola más.

Inicialmente Raúl Lapeira hizo una pista con GIMP pero la gestión del degradado en curvas era compleja, sobre todo en la unión de tramos así que Rubén Espino, constructor del equipo Puma Pride y campeón de liga en la 9ª temporada de liga desarrolló un complejo y muy trabajado script que funciona con Matlab y Octave para crear renderizados en BPM de las pistas, se puede conseguir en su GitHub.

Disclaimer grande: Hacer una pista a la resolución suficiente puede llevar horas, la configuración del script no es trivial. El BPM generado se debe pasar a JPG para imprimirlo en la mayoría de proveedores y cómo se genera el JPG final es relevante en lo que se refiere al ratio del degradado, es decir: un robot programado para una pista puede no ir en otra. Más abajo tenéis una pista que usamos en competitivo y las instrucciones que usamos para pedirla en PixartPrinting que no nos patrocina (si la pides dos veces en PixartPrinting no obtienes el mismo resultado).

Para navegar muchos constructores han hecho su propio software, de hecho muchos aspirantes a constructores han sufrido la compleja algoritmia necesaria en estos coches: donde antiguamente valía con 20 líneas en Arduino el código de DCAR puede requerir 100 o 200 líneas entre la gestión del degradado, los adelantamientos y los atascos. Andreu Marsal ha facilitado en licencia CC una de sus rutinas más sencillas de navegación programada en 2018.

DCAR también tiene laterales de color rojo y blanco para invitar a que los constructores usen visión en perspectiva pero hasta el momento solo se ha hecho un prototipo que siga este formato y no se ha visto en competitivo (aunque cualquier robot que vea colores alternos a alta velocidad lo podría hacer)

La primera vez que se estrenó esta categoría fue en Cosmobot 2017 y los ganadores fueron Andreu Marsal con su robot Doctor Gang empatado con puntos con Xavier Puigmal con su robot Fusión, una carrera muy espectacular.

Recursos:

Pista de Cosmobot 2017

Instrucciones de pedido para pista Cosmobot 17 en PixartPrinting

Codigo Formula DCAR facilitado por Andreu

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