Los equipos nos cuentan sus impresiones

Preguntamos a cada equipo que opina de la 9ª temporada y que prepara para la 10ª

L os equipos nos hacen un resumen técnico de su temporada de liga con todos los jugosos detalles sobre sus experiencias, puntos fuertes, problemas y soluciones.

Gadget

El sabor de nuestra temporada es agridulce. En general sabemos que hemos mejorado en algunos aspectos, pero nos falta sobretodo fiabilidad en nuestras máquinas. El equipo Puma ha sido un justo vencedor por haber demostrado en casi todos los eventos su poderío en humanoides y carreras.

Humanoides: Hemos dado un paso adelante en esta categoría, A partir de un primer robot sencillo, hemos evolucionado hasta otro más complejo, con más grados de libertad. Muy a pesar nuestro Raider queda aún muy lejos, pero vamos a seguir trabajando para plantarle cara así como a los nuevos de robots de los equipos que se incorporan a la liga. Parece que habrá competencia en esta nueva categoría y esperamos no quedarnos atrás.

Minisumo: Un sólo evento sirvió para comprobar que Smith continúa intratable en la categoría. A pesar de ello conseguimos ganar a los otros robots, con estrategia e imaginación. Nuestro objetivo es hacer un robot campeón ofreciendo un nuevo enfoque al minisumo. Pensamos en tirar más de estrategia y movimientos que no de fuerza y rapidez. Es un camino arriesgado, pero creemos que es la manera de dar un empujón a esta disciplina.

Carreras: Conseguimos un buen resultado cuando nuestro robot funcionó como en las pruebas, pero tuvimos demasiadas carreras con comportamientos irregulares. A Dr Gang, le falta otra vuelta de tuerca para ser competitivo. Demostramos que podemos liderar carreras aún saliendo desde la última posición, con velocidad y precisión en los adelantamientos. En nuestra contra, la fiabilidad del robot demostró ser muy baja y eso le frenó en 3 de los eventos puntuables, demasiado si se quiere el triunfo final.

CDCRobotics

Esta temporada hemos empezado con un robot diferente, con un intento de añadir una turbina, que a la larga no ha resultado como esperábamos. En los últimos robots diseñados hemos estado teniendo muchos problemas con la etapa de potencia, que se quemaba de forma inexplicable. Así que en el desarrollo del último robot hicimos un cambio importante en dicha parte del circuito, usando unos drivers de motores sobredimensionados.

La distribución de los sensores de línea también sufrió cambios con la intención de tener algo más de precisión en la lectura de la línea. Para la detección del resto de robots en la pista decidimos usar unos sensores de obstáculos industriales, pues todas las pruebas que hicimos con anterioridad con otro tipo de sensores no nos gustaron (detectábamos muchos falsos positivos o la distancia de detección era muy pequeña). En resumidas cuentas, muchos cambios en la parte de electrónica/hardware.

Algunas cosas funcionaron bien y otras no tanto, pero una de ellas fue muy positiva. Pudimos encontrar el verdadero problema de la etapa de potencia quemada de nuestros anteriores robots: los motores. Los motores, que estábamos reutilizando desde hace años, estaban en muy malas condiciones. En cuanto echaban a andar la corriente por los mismos se disparaba, los drivers no podían entregar tanta potencia y acababan quemándose.

El software también ha sufrido cambios. Nada importante en cuanto a la algoritmia pero sí respecto al entorno de programación. Los IDE disponibles para los micros STM32F4 (el usado en Jools desde siempre) son en la mayoría de los casos sólo compatibles con Windows, pero no tenemos equipos con Windows para desarrollar, por lo que siempre que había que hacer modificaciones o flashear el micro nos veíamos obligados a abrir una máquina virtual, resultando en un PC lento y cada vez menos ganas para tocar el código. Las opciones multiplataforma libres (Eclipse) no eran tan amigables como las opciones para Windows y el esfuerzo de preparar el IDE para su correcto funcionamiento era muy importante. Necesitábamos un cambio. Tras mucha investigación y pruebas pudimos desarrollar un entorno de compilación basado en CMake y Docker. Ahora mismo la única dependencia necesaria en el PC para compilar y flashear el programa es Docker!

Otro desarrollo software realizado ha sido añadir la posibilidad de preparar tests para diferentes partes del código. Se ha hecho un esfuerzo en desacoplar la parte de interacción con el hardware de la de algoritmia del robot. De esa forma se pueden programar tests para los algoritmos (que se ejecutarán en el PC) y permitirán verificar que dichos algoritmos funcionan correctamente.

Como se puede ver se han realizado muchos desarrollos, que aunque no han tenido un reflejo en el comportamiento del robot en la pista, están sirviendo para preparar una base de desarrollo sólida.
Los próximos desarrollos irán más enfocados en tener una plataforma hardware igual de sólida, haciendo una importante simplificación en todo el hardware.

Puma Pride

En carreras Pumatrón se mantuvo al mismo nivel que el año anterior. Y a pesar de no ser el robot más rápido repitió el mismo palmarés: Un segundo puesto y el resto todo victorias. Evidenciando así que a día de hoy es más importante la fiabilidad que la velocidad en carreras. A pesar de ser el tercer año con esta competición, no ha mejorado la fiabilidad del resto de robots, en gran parte debido a la fragilidad y complejidad de los nuevos diseños con turbina, por lo que Pumatrón se ha impuesto en la mayoría de competiciones.

En Microlog Open la suerte corrió en nuestra contra por un despiste en el código, pero tras el arreglo y los problemas de fiabilidad que empezaron a hacer mella en Smith Fusión vino la remontada de la victoria.

Por el contrario, en Euskobot, surgieron en Pumatrón ciertos problemas de detección de recta con los encoders por la suciedad que se había acumulado en los sensores ópticos. Esto le relegó al segundo puesto, sin llegar a hacer ni un adelantamiento en carrera, yendo casi siempre detrás de algún robot y siendo el tercer robot más rápido de los 4 que competían.

En Gitech y en Euskal Encounter los problemas de fiabilidad y continuas salidas de pista del resto de robots dejaron en bandeja ambas victorias para Pumatrón, que consigue ganar así 9 de las últimas 11 competiciones de liga.

Respecto a la categoría de minisumo, la única prueba puntuable esta temporada fue Euskobot. Minitauro llevaba algunas mejoras con una bandera frontal para despistar al oponente, pero algunos errores de software impidieron utilizarlo y hubo que volver al programa antiguo, quedando Minitauro tercer clasificado.

Debido a los problemas de rotura de reductoras por la elevada tensión a la que alimentamos los motores de Minitauro, éste iba a jubilarse a final de temporada, siendo su última competición Robolid 2017, pero en el último asalto de la última ronda del torneo se le quemó un motor y acabó siendo segundo. Tras la avería, el chasis, los motores y las cuchillas fueron sustituidos por una nueva versión de los mismos, reutilizando la electrónica y baterías. Este nuevo Minitauro aún no ha competido, pero se espera obtener mejores resultados que con la versión anterior.

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